Nacida el 15 de diciembre de 1899 en Cantalpino (Salamanca) en el seno de una familia pobre, Eusebia Palomino Yenes no tuvo una infancia fácil, pero en su casa nunca faltó la fe. En ocasiones, acompañaba a su padre, Agustín, a pedir limosna por los pueblos de alrededor.

Él le inculcó un gran amor a Jesús. Todavía siendo una niña, Eusebia tuvo que abandonar el colegio para trabajar como niñera y poder ayudar a los suyos.??Más adelante, se marchó a Salamanca con su hermana mayor, Dolores, para seguir trabajando. Allí comenzó a frecuentar el oratorio de las Hijas de María Auxiliadora. Las Hermanas la invitaron a quedarse como ayudante. Poco a poco, se sintió llamada a dar un paso más en su vida.??

La Madre Vicaria fue a Salamanca y aceptó a Eusebia como postulante. Realizó su noviciado en Barcelona y se convirtió en Hija de María Auxiliadora en 1924. Destinada a Valverde del Camino como cocinera y ayudante doméstica, realizó su trabajo ordinario de manera extraordinaria.??Muchos acudían a ella en busca de un consejo. Transmitía el estilo alegre de Don Bosco y María Mazzarello, tan característico de la espiritualidad salesiana, y enriquecía a los demás gracias a su cercanía al Señor.

??Antes de morir tuvo visiones y éxtasis. Fue hacia el Señor el 10 de febrero de 1933. Su cuerpo descansa en Valverde. Juan Pablo II la declaró Beata el 25 de abril de 2004.